3D-визуализатор IMU
Подключи sheenbot∞, возьми плату в руку и двигай ей: 3D-модель на этой странице будет наклоняться, поворачиваться и скользить точно так же, повторяя сигналы встроенного датчика движения (акселерометра и гироскопа).
Повороты измеряются напрямую и очень точно следуют за платой. Положение вычисляется сложением ускорений, поэтому оно является приблизительным: со временем накапливается погрешность, которая корректируется при каждой остановке платы.
Всё работает прямо в браузере и ничего не записывается в память платы. При подключении текущая программа на плате приостанавливается, чтобы использовать датчик движения; кнопка «Перезагрузить плату» или кнопка сброса на самой плате снова запустит твою программу.
Подключение платы
Подключи sheenbot∞ к компьютеру через USB-кабель и включи питание. Нажми «Подключить плату» и выбери нужный порт из списка — обычно он называется «USB-SERIAL CH340». Сначала закрой все другие программы и вкладки, использующие плату.
3D-вид
Подключи плату или посмотри демо, чтобы оживить 3D-модель.
Сетка: квадраты 1 см, жирные линии каждые 10 см. Перетаскивай, чтобы повернуть вид; удерживай Ctrl (⌘ на Mac) и прокручивай или сжимай пальцы для масштабирования.
Управление
Последнее движение
Движений пока нет. Возьми плату, перемести её на 20–40 см примерно за секунду, а затем замри или положи её.
Углы наклона в реальном времени
- Верхний край вверх (+) / вниз (−)
- —
- Кнопка B вверх (+) / вниз (−)
- —
- Поворот влево (+) / вправо (−)
- —
Наклон остаётся точным, потому что страница сверяет его с силой тяжести каждый раз, когда плата неподвижна. Для курса нет компаса, поэтому он накапливает ошибку — до 10 градусов за полный оборот. Кнопка «Направить вперёд» сбрасывает его на 0.
Показания датчика в реальном времени
Последние 10 секунд прямо с чипа. Ускорение включает гравитацию, поэтому неподвижная плата показывает около −1 g по оси z. Серым цветом выделены моменты, когда плата считалась неподвижной.
- x: к верхнему краю экрана
- y: к кнопке B
- z: внутрь платы
- плата неподвижна
Сигнал
- Измерений в секунду
- —
- Получено измерений
- —
- Потеряно измерений
- —
- Пропусков
- —
- Превышений предела датчика
- —
- Смещение гироскопа x y z (°/с)
- —
- Температура датчика
- —
Калибровка на столе (необязательно, более точная)
Каждый датчик движения имеет небольшую погрешность. Удержание платы неподвижно в трех положениях на плоском столе позволяет измерить эту ошибку и компенсировать её: ошибка наклона обычно снижается с нескольких градусов до менее чем одного, а поворот на месте перестает выглядеть как скольжение. Это займет около минуты, и результат сохранится для этой платы в этом браузере.
- Положи плату ровно на стол экраном вверх и отпусти её.
- Поверни её на столе на пол-оборота, не переворачивая (экраном вверх), и отпусти.
- Переверни её экраном вниз на том же месте и отпусти.
Подключи плату, чтобы выполнить калибровку на столе. В демо-режиме это не работает.
Проверка осей датчика
Страница предполагает, что ось x чипа направлена к верхнему краю экрана, y — к кнопке B, а z — внутрь платы, поэтому неподвижная плата показывает около −1 g по оси z. Проверь, соответствует ли твоя плата: держи её неподвижно в каждом из положений ниже и посмотри, появится ли галочка.
Подключи плату и дай ей откалиброваться лежа горизонтально экраном вверх, чтобы запустить эту проверку.
| Держи плату | Ожидается (g) | Получено (g) |
|---|---|---|
| Горизонтально, экраном вверх | [0.00, 0.00, −1.00] | еще не определено |
| Правым краем (кнопка B) вниз, около 45° | [0.00, −0.71, −0.71] | еще не определено |
| Верхним краем (экран) вниз, около 45° | [−0.71, 0.00, −0.71] | еще не определено |
Текущие показания: — g
Советы для лучших результатов
- Двигай бодро: 20–40 см примерно за секунду, а затем остановись. Медленные и плавные скольжения слишком малы, чтобы датчик их почувствовал, и могут не отобразиться.
- Делай паузы между движениями. Каждая остановка помогает странице уточнить положение. Движение без остановок сбивается, и примерно через 8 секунд (или если данные с платы перестанут поступать) его положение будет помечено как неизвестное.
- Положение рассчитывается приблизительно. При хорошем движении погрешность составляет несколько сантиметров — и чуть больше, если плата также сильно вращается при перемещении.
- Здесь нет компаса, поэтому направление постепенно смещается. Наклон всегда точен, потому что сила тяжести измеряется при каждой паузе.
- Интересуют только наклоны и повороты? Выбери «Только вращение».
- Для максимальной точности выполни калибровку на столе один раз для каждой платы.
- Следи, чтобы кабель USB лежал свободно и не тянул плату.
- Твоя программа не изменится и не удалится. Она останавливается при подключении и возобновит работу только после перезапуска платы: нажми «Перезапустить плату» или кнопку сброса на самой плате (например, если ты закрыл эту страницу, пока плата была подключена).