Короткий ответ

Для команды-новичка в First Tech Challenge лучшая трансмиссия — та, которую вы сможете хорошо собрать и много обкатывать. На практике это означает простую танковую (бортовую) базу для большинства команд или мекканум — только если игра явно вознаграждает боковое перемещение и у вас хватает дисциплины его настраивать. Простой робот, который продолжает набирать очки, обыграет хитроумного, который полдня проводит в пит-зоне. Трансмиссия — это фундамент, к которому крепится всё остальное, поэтому выбирайте её прежде всего по надёжности.

Выбирайте ту трансмиссию, которая нужна самой игре

Прежде чем сравнивать типы колёс, прочитайте правила игры этого сезона. Как часто роботу нужно смещаться вбок, чтобы встать напротив точки набора очков? Сколько на поле будет толкания и оборонительной игры? Роботам, которым нужно вписываться в тесную зону набора очков или скользить по забитому полю, боковое перемещение полезно. Роботам, которые в основном курсируют между двумя зонами, — нет. Не выбирайте мекканум потому, что промо-ролик выглядел эффектно. Выбирайте его потому, что задачи это вознаграждают. В большинстве игр, актуальных для новичков, обычная база с движением вперёд, назад и разворотом делает подавляющую часть работы.

Реалистичные варианты для первого года

По сути есть три категории, о которых стоит думать команде-новичку, и разумны из них только две.

• Танковая / бортовая. Четыре или шесть колёс, приводимых двумя бортами; робот поворачивает за счёт разной скорости бортов. Это просто, прочно, дёшево и даёт хорошее усилие в толкании. Компромиссы — отсутствие бокового перемещения и проскальзывание колёс в поворотах. Шестиколёсная схема с опущенной средней парой поворачивает чище.
• Мекканум. Четыре мекканум-колеса позволяют роботу двигаться вбок и разворачиваться на месте, то есть он фактически всенаправленный. Готовые наборы от основных поставщиков FTC делают его доступным. Компромиссы — более высокая цена и масса, меньшее сцепление (робота легче столкнуть с места), чувствительность к развесовке и износу роликов, а также более высокие требования и к навыкам пилота, и к коду.
• Всё экзотическое. Swerve, X-drive и другие голономные схемы имеют огромное число деталей, высокую стоимость и широкую поверхность отказа. Для команды первого года это ловушка. Оставьте их на второй или третий сезон, когда базовые вещи станут автоматическими.

Качество сборки важнее хитрой концепции

Скромная конструкция, собранная хорошо, каждый раз обыгрывает блестящую конструкцию, собранную кое-как. Робота-новичка топят почти всегда не амбиции, а механическая гигиена: цепи, которые перескакивают, потому что натяжение никто не выставил; стопорные винты, которые выкручиваются, потому что никто не воспользовался фиксатором резьбы; кронштейны моторов, которые гуляют; колёса, стоящие не под прямым углом, из-за чего робота тянет в сторону. Стройте на нормальных серийных профилях с шестигранными валами и подшипниками, а не на самодельных кронштейнах. Исходите из того, что любой крепёж, который может открутиться от вибрации, обязательно открутится — где-нибудь посреди долгого соревновательного дня. Тюбик фиксатора резьбы, набор самоконтрящихся гаек и предматчевый чек-лист сделают для вашего места в рейтинге больше, чем ещё один механизм.

Практика пилота — вот настоящий множитель

Самый сильный предиктор результатов новичков — часы, проведённые за пультом. Простой танковый робот, который откатали сорок часов, сделает больше циклов, чем мекканум-робот, который катали четыре часа. Поэтому соберите приводную базу рано, в первые недели, и отдайте её пилотам, пока остальная команда работает над манипулятором или захватом. Полноценное официальное поле для тренировок не нужно. Размеченного скотчем прямоугольника на полу актового зала достаточно, чтобы отрабатывать захват, набор очков и восстановление после того, как соперник вас толкнул. Это та же привычка к надёжности и повторению, которую мы вырабатываем в sheen academy и на наших каникулярных робототехнических воркшопах, задолго до того, как ученик подходит к соревновательному роботу. Младшие конструкторы начинают с платы sheenbot∞, где тот же цикл «собери — проверь — повтори» и есть весь смысл.

Чек-лист трансмиссии для новичков

1. По умолчанию берите танковую схему. Выбирайте мекканум, только если игра явно вознаграждает боковое перемещение и у команды хватает дисциплины держать его настроенным.
2. Используйте серийный набор трансмиссии. Не изобретайте структуру заново на первой неделе.
3. Закончите приводную базу в первые несколько недель, чтобы пилоты могли начать тренироваться.
4. Сажайте на фиксатор резьбы каждый стопорный винт, ставьте самоконтрящиеся гайки и проверяйте натяжение цепи или ремня перед каждым матчем.
5. Возите с собой запчасти: колёса, как минимум один приводной мотор и комплект заряженных аккумуляторов.
6. Держите массу низко и по центру. Для мекканума развесовка важна ещё сильнее.
7. Проводите хотя бы пару тренировочных сессий в неделю и относитесь к пилотированию как к навыку, а не как к второстепенному делу.

Веерные отключения и бюджет — местная реальность

Планирование новичков в ЮАР формируют два ограничения. Во-первых, импортные наборы трансмиссий и управляющая электроника — крупная статья расходов в рандах, поэтому лучше один раз купить что-то надёжное, чем дважды менять хлипкую конструкцию. Заложите немного денег на запчасти с самого начала. Во-вторых, веерные отключения электричества съедают время на сборку и тренировки, поэтому заряжайте аккумуляторы и ноутбуки всякий раз, когда есть свет, и держите примерный график тренировок, переживающий внезапное отключение. Робот, который команда может быстро обслужить, стоит больше, чем тот, который безупречно работает только в идеальных условиях.

Вывод

Ловушка новичка — купить сложность, которую вы не сможете обслуживать. Надёжно-простое почти в любом сезоне обыгрывает хитро-хрупкое. Соберите прочную приводную базу рано, держите весь крепёж затянутым и потратьте оставшееся время на пилотирование. Изощрённость всегда можно добавить в следующем году, когда основы будут работать не задумываясь. Если вы хотите выработать эти привычки до первого сезона FTC, пробное занятие — спокойное место для старта.

Частые вопросы

Не слишком ли мекканум сложен для команды первого года?

Не обязательно, но он опционален. Если у вас есть наставник, которому комфортно настраивать код привода и собирать железо, мекканум вполне рабочий вариант. Если команда и так на пределе, танковая база вас не сдержит и освободит время на тренировки пилотов.

Сколько стоит потратить на трансмиссию?

Столько, чтобы хватило на надёжный серийный набор и небольшой запас моторов, колёс и аккумуляторов. Экзотические апгрейды в первый год пропустите. В рандах импортные детали дороги, поэтому самый дешёвый путь за сезон — обычно один раз купить прочное, а не дважды хлипкое.

Когда начинать тренировки пилотов?

Как только база поехала, а это должно быть за недели до вашего первого этапа, а не накануне вечером. Ранняя, скучная, многократно повторённая практика и отличает команды-новичков, которые проходят дальше, от тех, кто не проходит.