Visualiseur IMU
Branche une sheenbot∞, prends-la en main et bouge-la : la carte 3D sur cette page s'incline, tourne et glisse exactement comme la tienne, animée en direct grâce à son capteur de mouvement (son accéléromètre et son gyroscope).
La rotation est mesurée directement et suit fidèlement la carte. La position est calculée en cumulant l'accélération, c'est donc une estimation : elle dérive lorsque la carte bouge et se corrige à chaque fois que la carte s'arrête.
Tout s'exécute dans ton navigateur et rien n'est enregistré sur la carte. La connexion interrompt le programme de la carte et utilise temporairement son capteur de mouvement ; « Redémarrer la carte » ou le bouton de réinitialisation de la carte relance ton programme.
Connecter ta carte
Branche la sheenbot∞ à cet ordinateur avec un câble USB et allume-la. Clique sur « Connecter la carte », puis choisis son port dans la liste — il s'appelle généralement « USB-SERIAL CH340 ». Ferme d'abord tout autre programme ou onglet qui utilise la carte.
Vue 3D
Connecte une carte ou regarde la démo pour donner vie à la carte 3D.
Grille : carrés de 1 cm avec une ligne plus épaisse tous les 10 cm. Fais glisser pour faire pivoter la vue ; maintiens Ctrl (⌘ sur Mac) et fais défiler, ou pince, pour zoomer.
Commandes
Dernier mouvement
Aucun mouvement pour le moment. Prends la carte, déplace-la de 20 à 40 cm en une seconde environ, puis maintiens-la immobile ou pose-la.
Angles en direct
- Bord supérieur vers le haut (+) / bas (−)
- —
- Côté B vers le haut (+) / bas (−)
- —
- Tourné vers la gauche (+) / droite (−)
- —
L'inclinaison reste précise car la page la compare à la gravité chaque fois que la carte est immobile. La direction n'a pas de boussole de référence, elle dérive donc — jusqu'à environ 10 degrés par tour complet. « Regarder vers l'avant » la remet à 0.
Mesures du capteur en direct
Les 10 dernières secondes, directement issues de la puce. L'accélération inclut la gravité, donc une carte posée à plat indique environ −1 g sur l'axe z. La zone grisée indique les moments où la page a détecté que la carte était immobile.
- x : vers le bord supérieur de l'écran
- y : vers le bouton B
- z : vers l'intérieur de la carte
- carte immobile
Signal
- Échantillons par seconde
- —
- Échantillons reçus
- —
- Échantillons perdus
- —
- Pertes de données
- —
- Nombre de fois à la limite du capteur
- —
- Décalage du gyroscope x y z (°/s)
- —
- Température du capteur
- —
Étalonnage sur table (facultatif, plus précis)
Chaque capteur de mouvement présente un léger décalage. Maintenir la carte immobile dans trois positions sur une table plate permet de mesurer cette erreur afin que la page la corrige : l'erreur d'inclinaison passe généralement de quelques degrés à moins d'un degré, et tourner sur place ne donne plus l'impression de glisser. Cela prend environ une minute et le résultat est mémorisé pour cette carte dans ce navigateur.
- Pose la carte à plat sur la table, écran vers le haut, et lâche-la.
- Fais-lui faire un demi-tour sur la table, toujours écran vers le haut, et lâche-la.
- Retourne-la, écran vers le bas, au même endroit, et lâche-la.
Connecte une carte pour lancer l'étalonnage sur table. Il ne fonctionne pas en mode démo.
Vérifier les axes du capteur
La page suppose que l'axe x de la puce pointe vers le bord supérieur de l'écran, y vers le bouton B et z vers l'intérieur de la carte, de sorte qu'une carte posée à plat mesure environ −1 g sur z. Vérifie que ta carte correspond : maintiens-la immobile dans chaque position ci-dessous et regarde si elle est validée.
Connecte une carte et laisse-la s'étalonner à plat, écran vers le haut, pour lancer cette vérification.
| Position de la carte | Attendu (g) | Mesuré (g) |
|---|---|---|
| À plat, écran vers le haut | [0.00, 0.00, −1.00] | pas encore mesuré |
| Bord droit (B) vers le bas, environ 45° | [0.00, −0.71, −0.71] | pas encore mesuré |
| Bord supérieur (écran) vers le bas, environ 45° | [−0.71, 0.00, −0.71] | pas encore mesuré |
Valeur actuelle : — g
Conseils pour de bons résultats
- Bouge vivement : 20 à 40 cm en une seconde environ, puis arrête-toi. Les glissements lents et doux sont trop faibles pour que le capteur les détecte et risquent de ne pas apparaître.
- Fais une pause entre les mouvements. Chaque arrêt permet à la page de corriger la position. Un mouvement continu sans arrêt dérive, et après environ 8 secondes (ou si les données de la carte s'interrompent), sa position est marquée comme inconnue.
- La position est une estimation. Lors d'un bon mouvement, attends-toi à un décalage de quelques centimètres — voire plus si la carte tourne aussi beaucoup pendant son déplacement.
- Il n'y a pas de boussole, donc l'orientation dérive lentement. L'inclinaison reste correcte car la gravité est mesurée à chaque pause.
- Tu t'intéresses uniquement à l'inclinaison et à la rotation ? Choisis « Rotation uniquement ».
- Pour une meilleure précision, effectue l'étalonnage sur table une fois pour chaque carte.
- Laisse du mou au câble USB pour qu'il ne tire pas sur la carte.
- Ton programme n'est ni modifié ni effacé. Il s'arrête dès que tu te connectes et reste en pause jusqu'au redémarrage de la carte : choisis « Redémarrer la carte », ou appuie sur le bouton de réinitialisation de la carte (par exemple si tu as fermé cette page alors qu'elle était connectée).