IMU 可视化工具
连接 sheenbot∞，拿起来晃动它：本页面中的 3D 主控板会根据板载运动传感器（加速度计和陀螺仪）实时绘制的数据，与你的主控板同步倾斜、旋转和平移。
旋转角度是直接测量的，与主控板动作紧密贴合。位置则是通过对加速度积分推算出来的，因此属于估算值：主控板移动时会出现漂移，并在每次静止时进行校正。
所有运算都在你的浏览器中本地运行，不会向主控板保存任何内容。连接会暂停主控板当前运行的程序并借用其运动传感器；点击“重启主控板”或按下主控板上的复位按键，即可重新运行你的程序。
连接你的主控板
用 USB 数据线将 sheenbot∞ 连接到电脑并开机。点击“连接主控板”，然后在列表中选择对应的端口 —— 通常名称为“USB-SERIAL CH340”。请先关闭其他正在使用该主控板的程序或网页标签页。
3D 视图
连接主板或观看演示，让 3D 主板动起来。
网格：1 厘米方格，每 10 厘米为粗线。拖动可旋转视角；按住 Ctrl（Mac 上为 ⌘）并滚动滚轮，或双指捏合可缩放。
控制选项
最近一次移动
暂无移动记录。拿起主板，在约 1 秒内移动 20–40 厘米，然后保持静止或放下。
实时角度
- 顶端翘起 (+) / 朝下 (−)
- —
- B键侧抬起 (+) / 朝下 (−)
- —
- 向左转 (+) / 向右转 (−)
- —
倾斜角度能保持准确，因为每当主板静止时，页面都会根据重力进行校准。朝向没有指南针可以校准，因此会出现漂移——每转满一圈可能产生最多约 10 度的偏差。点击“朝向前方”可将其重置为 0。
实时传感器读数
最近 10 秒直接来自芯片的数据。加速度包含重力，因此平放的主板在 z 轴上的读数约为 −1 g。灰色阴影标记了页面判定主板处于静止状态的时刻。
- x：朝向屏幕顶部边缘
- y：朝向 B 按键
- z：垂直指向主板内
- 主板静止
信号
- 每秒采样数
- —
- 接收到的采样数
- —
- 丢失的采样数
- —
- 数据中断次数
- —
- 达到传感器上限的次数
- —
- 陀螺仪零偏 x y z (°/s)
- —
- 传感器温度
- —
桌面校准（可选，精度更高）
每个运动传感器都会有微小偏差。在平整桌面上以三种姿态保持静止，可以测量该误差以便页面将其消除：倾斜误差通常会从几度降至一度以内，原地旋转也不会再看起来像在平移滑动。整个过程大约需要一分钟，且此主板的结果会保存在当前浏览器中。
- 将主板水平平放在桌面上，屏幕朝上，然后松手。
- 在桌面上将主板旋转半圈（180度），仍保持屏幕朝上，然后松手。
- 在同一位置翻转主板，屏幕朝下，然后松手。
连接真实主板以运行桌面校准。演示模式下无法运行。
检查传感器坐标轴
页面预设芯片的 x 轴指向屏幕顶部边缘，y 轴指向 B 按键，z 轴垂直指向主板内，因此平放的主板在 z 轴上的读数约为 −1 g。请检查你的主板是否符合：按照下方姿态分别保持静止，看看是否能打上勾。
连接主板并保持屏幕朝上平放校准，以运行此项检查。
| 保持主板姿态 | 期望值 (g) | 实际检测 (g) |
|---|---|---|
| 平放，屏幕朝上 | [0.00, 0.00, −1.00] | 尚未检测到 |
| 右侧 (B) 边缘向下，倾斜约 45° | [0.00, −0.71, −0.71] | 尚未检测到 |
| 顶部（屏幕）边缘向下，倾斜约 45° | [−0.71, 0.00, −0.71] | 尚未检测到 |
当前读数：— g
获得更佳效果的小贴士
- 移动时要干脆利落：大约在 1 秒内移动 20–40 厘米，然后停下来。过于缓慢柔和的滑动太轻微，传感器无法感知，可能不会显示出来。
- 每次移动之间稍作停顿。每次停顿都可以让页面校正位置。如果一直移动不停止，位置就会产生漂移；大约 8 秒后（或者主板数据中断时），其位置将被标记为未知。
- 位置数据为估算值。在状态良好的移动中，预计会有几厘米的误差 —— 如果主板在移动的同时还有大幅度转动，误差可能会更大。
- 由于没有电子罗盘，朝向会慢慢产生漂移。但倾斜角度始终是准确的，因为每次停顿都会测量重力。
- 只对倾斜和转动感兴趣？请选择“仅限转动”。
- 为获得最佳精度，请为每块主板进行一次桌面校准。
- 保持 USB 数据线处于松弛状态，避免拉拽主板。
- 你的程序不会被修改或删除。它会在你连接时暂停运行，并保持暂停状态直到主板重启：选择“重启主板”，或按下主板上的复位按钮（例如在你连接状态下关闭了此页面）。