Visualizador de IMU
Liga uma sheenbot∞, pega nela e move-a: a placa 3D nesta página inclina-se, roda e desliza tal como a tua, desenhada em direto a partir do sensor de movimento da placa (o seu acelerómetro e giroscópio).
A rotação é medida diretamente e acompanha a placa com precisão. A posição é calculada somando a aceleração, pelo que é uma estimativa: sofre desvios enquanto a placa se move e é corrigida sempre que a placa para.
Tudo funciona no teu navegador e nada é guardado na placa. A ligação interrompe o programa da placa e usa o seu sensor de movimento; Reiniciar placa, ou o botão de reset da placa, volta a executar o teu programa.
Liga a tua placa
Liga a sheenbot∞ a este computador com um cabo USB e liga-a. Escolhe Ligar placa e, em seguida, seleciona a respetiva porta na lista — normalmente chama-se «USB-SERIAL CH340». Fecha primeiro qualquer outro programa ou separador que esteja a usar a placa.
Visualização 3D
Liga uma placa ou vê a demonstração para dar vida à placa 3D.
Grelha: quadrados de 1 cm com uma linha mais grossa a cada 10 cm. Arrasta para rodar a vista; prime Ctrl (⌘ no Mac) e usa a roda do rato, ou aperta com os dedos, para ampliar.
Controlos
Último movimento
Ainda sem movimentos. Pega na placa, move-a 20–40 cm em cerca de um segundo e mantém-na imóvel ou pousa-a.
Ângulos em tempo real
- Borda superior para cima (+) / para baixo (−)
- —
- Lado B para cima (+) / para baixo (−)
- —
- Virado para a esquerda (+) / para a direita (−)
- —
A inclinação mantém-se precisa porque a página compara-a com a gravidade sempre que a placa está parada. A orientação não tem uma bússola para comparação, por isso sofre desvios — até cerca de 10 graus por volta completa. Virar para a frente repõe-na a 0.
Leituras do sensor em tempo real
Os últimos 10 segundos, diretamente do chip. A aceleração inclui a gravidade, pelo que uma placa deitada na horizontal lê cerca de −1 g no eixo z. O sombreado cinzento marca os momentos em que a página determinou que a placa estava parada.
- x: em direção ao bordo superior do ecrã
- y: em direção ao botão B
- z: para dentro da placa
- placa imóvel
Sinal
- Amostras por segundo
- —
- Amostras recebidas
- —
- Amostras perdidas
- —
- Intervalos
- —
- Vezes no limite do sensor
- —
- Desvio do giroscópio x y z (°/s)
- —
- Temperatura do sensor
- —
Calibração na secretária (opcional, mais precisa)
Todos os sensores de movimento têm pequenos desvios. Manter a placa imóvel em três posições numa mesa plana mede esse erro para que a página o possa compensar: o erro de inclinação cai tipicamente de alguns graus para menos de um, e rodar no próprio sítio deixa de parecer um deslizamento. Demora cerca de um minuto, e o resultado fica guardado para esta placa neste navegador.
- Pousa a placa na mesa na horizontal, com o ecrã para cima, e larga-a.
- Dá-lhe meia volta na mesa, ainda com o ecrã para cima, e larga-a.
- Vira-a ao contrário, com o ecrã para baixo, no mesmo sítio, e larga-a.
Liga uma placa para executar a calibração na secretária. Não funciona na demonstração.
Verificar os eixos do sensor
A página assume que o eixo x do chip aponta para o bordo superior do ecrã, o y para o botão B e o z para dentro da placa, pelo que uma placa na horizontal mede cerca de −1 g no z. Verifica se a tua placa coincide: segura-a imóvel em cada posição abaixo e vê se obtém uma marca de verificação.
Liga uma placa e deixa-a calibrar na horizontal, com o ecrã para cima, para executar esta verificação.
| Posição da placa | Esperado (g) | Detetado (g) |
|---|---|---|
| Horizontal, ecrã para cima | [0.00, 0.00, −1.00] | ainda não detetado |
| Bordo direito (B) para baixo, cerca de 45° | [0.00, −0.71, −0.71] | ainda não detetado |
| Bordo superior (ecrã) para baixo, cerca de 45° | [−0.71, 0.00, −0.71] | ainda não detetado |
A ler agora: — g
Dicas para bons resultados
- Move com energia: 20–40 cm em cerca de um segundo, depois para. Deslizes lentos e suaves são demasiado subtis para o sensor detetar e podem não aparecer.
- Faz uma pausa entre movimentos. Cada paragem permite que a página corrija a posição. Um movimento contínuo sem paragens sofre desvios e, após cerca de 8 segundos (ou se os dados da placa forem interrompidos), a sua posição é marcada como desconhecida.
- A posição é uma estimativa. Num bom movimento, conta com um desvio de alguns centímetros — mais ainda se a placa também rodar muito enquanto se move.
- Não há bússola, pelo que a orientação sofre um ligeiro desvio ao longo do tempo. A inclinação mantém-se correta porque a gravidade é medida a cada pausa.
- Apenas queres ver a inclinação e a rotação? Escolhe «Apenas rotação».
- Para obter a melhor precisão, executa a calibração de secretária uma vez para cada placa.
- Mantém o cabo USB folgado para que não puxe a placa.
- O teu programa não é alterado nem apagado. Ele para quando te ligas e permanece parado até que a placa reinicie: escolhe «Reiniciar placa» ou prime o botão de reset da placa (por exemplo, se fechaste esta página enquanto estava ligada).