A resposta curta

Para uma equipa estreante do First Tech Challenge, a melhor transmissão é aquela que se consegue construir bem e conduzir muito. Na prática, isso significa uma base tank (skid-steer) simples para a maioria das equipas, ou uma transmissão mecanum apenas se o jogo recompensar claramente o movimento lateral e houver disciplina para a afinar. Um robô simples que continua a pontuar bate um robô engenhoso que passa meio dia nas boxes. A transmissão é a fundação onde tudo o resto é aparafusado, por isso escolha-a a pensar na fiabilidade antes de qualquer outra coisa.

Escolha a transmissão de que o jogo realmente precisa

Antes de comparar tipos de roda, leia o jogo desta época. Com que frequência é que o robô precisa de se deslocar lateralmente para se alinhar num ponto de pontuação? Quanto empurrão e quanta defesa vão acontecer em campo? Os robôs que têm de encaixar num local de pontuação apertado ou deslizar num campo congestionado beneficiam do strafing. Os robôs que sobretudo fazem a ponte entre duas zonas não. Não escolha mecanum porque um vídeo de apresentação pareceu impressionante. Escolha-o porque as tarefas o recompensam. Na maioria dos jogos relevantes para estreantes, uma base simples de andar para a frente, para trás e virar faz a larga maioria do trabalho.

As opções realistas para um primeiro ano

Há na verdade três grupos em que uma equipa estreante deve pensar, e só dois deles são sensatos.

• Tank / skid-steer. Quatro ou seis rodas acionadas como dois lados; o robô vira fazendo os lados rodar a velocidades diferentes. É simples, robusto, barato e tem grande força de empurrão. Os compromissos são a ausência de strafing e algum arrastamento das rodas nas curvas. Uma disposição de seis rodas com centro rebaixado vira de forma mais limpa.
• Transmissão mecanum. Quatro rodas mecanum permitem ao robô deslocar-se lateralmente e rodar sobre si próprio, pelo que é na prática omnidirecional. Os kits comerciais dos principais fornecedores de FTC tornam-na acessível. Os compromissos são o custo e o peso mais elevados, menos tração (é mais fácil ser empurrado para fora de um sítio), sensibilidade ao equilíbrio de pesos e ao desgaste dos rolos, e mais exigência tanto na perícia do piloto como no código.
• Tudo o que é exótico. Swerve, X-drive e outras montagens holonómicas têm um número de peças elevado, custo alto e uma grande superfície de falha. São uma armadilha para uma equipa de primeiro ano. Deixe-as para a segunda ou terceira época, quando as bases já forem automáticas.

A qualidade de construção bate um conceito engenhoso

Um desenho modesto bem construído bate um desenho brilhante mal construído, sempre. As falhas que afundam os robôs estreantes são quase sempre de higiene mecânica, não de ambição: correntes que saltam porque a tensão nunca foi acertada, parafusos sem cabeça que se soltam porque ninguém usou travador de roscas, suportes de motor que fletem, rodas que não estão esquadriadas e fazem o robô puxar para um lado. Construa sobre estrutura comercial adequada, com veios hexagonais e rolamentos, em vez de suportes improvisados. Parta do princípio de que qualquer fixação que possa soltar-se com a vibração vai soltar-se, algures num longo dia de competição. Um tubo de travador de roscas, um conjunto de porcas autoblocantes e uma lista de verificação pré-jogo fazem mais pela sua classificação do que um mecanismo extra.

O treino dos pilotos é o verdadeiro multiplicador

O maior indicador dos resultados de uma equipa estreante são as horas atrás do comando. Um robô tank simples que já foi conduzido durante quarenta horas faz mais ciclos do que um robô mecanum conduzido durante quatro. Por isso, construa a base motriz cedo, nas primeiras semanas, e entregue-a aos pilotos enquanto o resto da equipa trabalha no braço ou no sistema de recolha. Não é preciso um campo oficial completo para treinar. Um retângulo marcado com fita no chão de um pavilhão chega para ensaiar apanhar, pontuar e recuperar depois de um adversário nos empurrar. É o mesmo hábito de fiabilidade e repetição que construímos na sheen academy e nos nossos workshops de robótica de férias, muito antes de um aluno chegar a um robô de competição. Os construtores mais novos começam na placa sheenbot∞, onde o mesmo ciclo de construir-testar-repetir é o objetivo todo.

Lista de verificação da transmissão para estreantes

1. Por defeito, escolha tank. Só opte por mecanum se o jogo recompensar claramente o strafing e a equipa tiver a disciplina de construção para o manter afinado.
2. Use um kit comercial de transmissão. Não reinvente a estrutura na primeira semana.
3. Termine a base motriz nas primeiras semanas para que os pilotos possam começar a treinar.
4. Ponha travador de roscas em todos os parafusos sem cabeça, use porcas autoblocantes e verifique a tensão da corrente ou da correia antes de cada jogo.
5. Leve sobressalentes: rodas, pelo menos um motor de tração e um conjunto de baterias carregadas.
6. Mantenha o peso baixo e centrado. O equilíbrio conta ainda mais em mecanum.
7. Registe pelo menos duas sessões de condução por semana e trate a condução como uma competência, não como uma reflexão tardia.

Load shedding e orçamento, a realidade local

Duas condicionantes sul-africanas moldam o planeamento de uma equipa estreante. Primeiro, os kits de transmissão e a eletrónica de controlo importados são uma rubrica pesada em rands, por isso vale a pena comprar uma vez algo fiável em vez de uma montagem frágil que se substitui duas vezes. Preveja desde o início um pouco de orçamento para sobressalentes. Segundo, o load shedding rouba tempo de construção e de treino, por isso carregue baterias e portáteis sempre que houver energia e mantenha um plano de treino aproximado que sobreviva a um corte inesperado. Um robô que a equipa consegue reparar depressa vale mais do que um que só funciona na perfeição em condições ideais.

Em resumo

A armadilha do estreante é comprar complexidade que não consegue manter. O fiável e simples bate o engenhoso e frágil em quase todas as épocas. Construa cedo uma base motriz sólida, mantenha todas as fixações apertadas e gaste o resto do tempo a conduzir. Pode sempre acrescentar sofisticação para o ano, quando os fundamentos funcionarem sem pensar. Se quiser criar esses hábitos antes de uma primeira época de FTC, uma aula experimental é um ponto de partida sem pressão.

Perguntas frequentes

O mecanum é avançado de mais para uma equipa de primeiro ano?

Não automaticamente, mas é opcional. Se tiverem um mentor à vontade a afinar o código de tração e a montar o hardware, o mecanum é viável. Se a equipa já está esticada, uma base tank não vos vai travar e liberta tempo para treinar a condução.

Quanto devemos gastar na transmissão?

O suficiente para um kit comercial fiável e um pequeno conjunto de motores, rodas e baterias sobressalentes. Deixe as evoluções exóticas de fora no primeiro ano. Em rands, as peças importadas são caras, por isso o caminho mais barato ao longo de uma época costuma ser comprar sólido uma vez em vez de frágil duas vezes.

Quando devemos começar a treinar a condução?

Assim que a base andar, o que deve acontecer semanas antes do primeiro evento, não na véspera. O treino precoce, aborrecido e repetido é o que separa as equipas estreantes que avançam das que não avançam.