Visualizzatore IMU
Collega un sheenbot∞, prendilo in mano e muovilo: la scheda 3D su questa pagina si inclina, ruota e scivola proprio come la tua, tracciata dal vivo dal sensore di movimento della scheda (accelerometro e giroscopio).
La rotazione viene misurata direttamente e segue fedelmente la scheda. La posizione viene calcolata sommando l'accelerazione, quindi è una stima: subisce una deriva durante il movimento e si corregge ogni volta che la scheda si ferma.
Tutto funziona nel tuo browser e nulla viene salvato sulla scheda. La connessione interrompe il programma della scheda per utilizzarne il sensore di movimento; «Riavvia scheda», o il pulsante di reset della scheda, riavvierà il tuo programma.
Collega la tua scheda
Collega il sheenbot∞ a questo computer con un cavo USB e accendilo. Scegli «Collega scheda», quindi seleziona la sua porta nell'elenco (di solito si chiama «USB-SERIAL CH340»). Prima di iniziare, chiudi qualsiasi altro programma o scheda che sta usando il dispositivo.
Vista 3D
Connetti una scheda o guarda la demo per dare vita alla scheda 3D.
Griglia: quadrati da 1 cm con una linea più spessa ogni 10 cm. Trascina per ruotare la visuale; tieni premuto Ctrl (⌘ su Mac) e scorri, o pizzica lo schermo, per ingrandire.
Comandi
Ultimo movimento
Nessun movimento. Prendi la scheda, spostala di 20–40 cm in circa un secondo e tienila ferma o appoggiala.
Angoli in tempo reale
- Bordo superiore su (+) / giù (−)
- —
- Lato B su (+) / giù (−)
- —
- Ruotato a sinistra (+) / a destra (−)
- —
L'inclinazione rimane precisa perché la pagina la confronta con la gravità ogni volta che la scheda è ferma. L'orientamento non ha una bussola di riferimento, quindi tende a deviare, fino a circa 10 gradi per giro completo. «Rivolto in avanti» lo reimposta a 0.
Letture del sensore in tempo reale
Gli ultimi 10 secondi, direttamente dal chip. L'accelerazione include la gravità, quindi una scheda appoggiata in piano legge circa −1 g su z. L'ombreggiatura grigia indica i momenti in cui la pagina ha rilevato che la scheda era ferma.
- x: verso il bordo superiore dello schermo
- y: verso il pulsante B
- z: verso l'interno della scheda
- scheda ferma
Segnale
- Campioni al secondo
- —
- Campioni ricevuti
- —
- Campioni persi
- —
- Interruzioni
- —
- Volte al limite del sensore
- —
- Offset giroscopio x y z (°/s)
- —
- Temperatura del sensore
- —
Calibrazione su tavolo (opzionale, più precisa)
Ogni sensore di movimento presenta una piccola imprecisione. Tenendo ferma la scheda in tre posizioni su un tavolo piatto è possibile misurare questo errore e correggerlo: l'errore di inclinazione di solito scende da alcuni gradi a meno di uno, e la rotazione sul posto non sembrerà più uno slittamento. Richiede circa un minuto e il risultato viene memorizzato per questa scheda in questo browser.
- Appoggia la scheda in piano sul tavolo, con lo schermo verso l'alto, e lasciala.
- Fai fare mezzo giro alla scheda sul tavolo, sempre con lo schermo verso l'alto, e lasciala.
- Capovolgi la scheda con lo schermo verso il basso, nello stesso punto, e lasciala.
Collega una scheda per eseguire la calibrazione su tavolo. Non funziona con la demo.
Controlla gli assi del sensore
La pagina presume che l'asse x del chip punti verso il bordo superiore dello schermo, y verso il pulsante B e z verso l'interno della scheda, quindi una scheda appoggiata in piano rileva circa −1 g su z. Verifica che la tua scheda corrisponda: tienila ferma in ciascuna delle posizioni seguenti e controlla se ottiene una spunta.
Collega una scheda e lasciala calibrare appoggiata in piano, con lo schermo verso l'alto, per eseguire questo controllo.
| Tieni la scheda | Previsto (g) | Rilevato (g) |
|---|---|---|
| In piano, schermo verso l'alto | [0.00, 0.00, −1.00] | non ancora rilevato |
| Bordo destro (B) verso il basso, circa 45° | [0.00, −0.71, −0.71] | non ancora rilevato |
| Bordo superiore (schermo) verso il basso, circa 45° | [−0.71, 0.00, −0.71] | non ancora rilevato |
Lettura attuale: — g
Consigli per ottenere buoni risultati
- Muoviti con decisione: 20–40 cm in circa un secondo, poi fermati. I movimenti lenti e delicati sono troppo piccoli per essere rilevati dal sensore e potrebbero non apparire.
- Fai una pausa tra un movimento e l'altro. Ogni sosta permette alla pagina di correggere la posizione. Un movimento continuo senza soste va alla deriva e, dopo circa 8 secondi (o se i dati della scheda si interrompono), la sua posizione viene contrassegnata come sconosciuta.
- La posizione è una stima. Con un buon movimento aspettati uno scarto di qualche centimetro, che aumenta se la scheda ruota molto mentre si muove.
- Non c'è una bussola, quindi la direzione devia lentamente. L'inclinazione rimane corretta perché la gravità viene misurata a ogni pausa.
- Ti interessano solo inclinazione e rotazione? Scegli Solo rotazione.
- Per la massima precisione, esegui la calibrazione su piano una volta per ogni scheda.
- Tieni il cavo USB allentato in modo che non tiri la scheda.
- Il tuo programma non viene modificato né cancellato. Si interrompe quando ti connetti e rimane fermo finché la scheda non si riavvia: scegli Riavvia scheda o premi il pulsante di reset della scheda (ad esempio se hai chiuso questa pagina mentre era collegata).