Cuando un robot de la FTC se congela de repente, pierde la conexión con la Driver Station o reinicia su REV Control Hub en plena partida, la culpable suele ser la electricidad estática. Las losetas estándar de espuma EVA de 5/8 de pulgada que se usan en los campos de la FIRST Tech Challenge son aislantes eléctricos. A medida que las ruedas de goma que no dejan marca ruedan y rozan contra esas losetas, el chasis acumula miles de voltios de carga electrostática. En cuanto tu recolector, tu brazo o tu chasis metálico roza el perímetro de acero u otro robot, esa carga se descarga por el camino de menor resistencia, y muy a menudo salta directamente a cables de sensores sin apantallar, a los cables de los encóderes de los motores o a la circuitería interna del Control Hub.

El factor Highveld: por qué las sedes sudafricanas sufren más

La acumulación de estática depende directamente de la humedad relativa. En sedes costeras como Ciudad del Cabo o Durban, la humedad relativa rara vez baja lo suficiente como para que se acumule sin freno una descarga electrostática (ESD) catastrófica, porque la humedad ambiental ayuda a disipar las cargas superficiales. En las sedes del interior —en concreto, polideportivos y auditorios de colegios de Gauteng y el Estado Libre durante el invierno y los torneos de una primavera seca— la humedad interior baja con regularidad del 20 %.

En estas condiciones secas y de gran altitud, el efecto triboeléctrico entre las ruedas sintéticas (ruedas compliant, piezas impresas en TPU o rodillos de silicona) y la espuma EVA de célula cerrada actúa como un generador de Van de Graaff de nivel industrial. Si tu equipo ha desarrollado y probado las rutinas autónomas a nivel del mar o en una sala húmeda, puede que la electrónica funcione a la perfección en el taller y luego sufra caídas de comunicación repetidas en el campo del torneo.

Cómo la ESD deja fuera de juego al REV Control Hub

El REV Control Hub y el Expansion Hub usan buses de comunicación internos (I2C, RS485, USB) para coordinar motores, servos y sensores. Cuando golpea una ESD:

• Bloqueos del bus I2C: los sensores de color y de distancia de REV funcionan con lógica de 3,3 V. Un pico de tensión transitorio en un cable I2C sin apantallar corrompe la línea de reloj o la de datos y deja el bus I2C del Control Hub en un bloqueo irrecuperable que congela el robot entero hasta que se corta la alimentación por completo.
• Desconexiones del USB: si se usa un móvil externo o cámaras web USB, el pin de masa del conector USB suele absorber la descarga y obliga al kernel Linux del Hub a reiniciar su controlador USB.
• Reinicios de encóderes ópticos y magnéticos: las tiradas largas de cable de encóder que discurren junto al aluminio estructural actúan como antenas para los pulsos electromagnéticos radiados, y corrompen los datos de posición o queman los diodos de protección de las entradas digitales.

Técnicas de mitigación permitidas por el reglamento

Las reglas dejan un margen estrecho pero eficaz: puedes unir eléctricamente el robot consigo mismo y aislar la electrónica, pero nunca puedes unir el robot al campo de juego. La sección 12.6 del Competition Manual permite exactamente una conexión de puesta a tierra —una correa resistiva homologada entre la masa del sistema de control y el bastidor del ROBOT— y prohíbe expresamente cualquier componente o mecanismo diseñado para poner ese bastidor a tierra contra el campo. Todas las técnicas que siguen se mantienen dentro de esa línea.

1. La correa resistiva de puesta a tierra homologada (del bastidor a la electrónica, nunca al campo)

El único camino de puesta a tierra que FIRST permite va por dentro del robot: una correa resistiva homologada que une la masa del sistema de control con el bastidor del ROBOT, de modo que bastidor y electrónica queden al mismo potencial en lugar de saltar chispas entre sí a través de un cable de sensor. La regla R605 del manual BIOBUZZ 2026-2027 (la misma regla era la R611 en DECODE 2025-2026) nombra las únicas piezas legales:

• Correa resistiva de puesta a tierra de AndyMark — am-4648a
• Correa resistiva de puesta a tierra de REV — REV-31-1269
• Cable de puesta a tierra de Swyft — SR-Ground-01

Un extremo debe conectarse a un componente COTS completo con conector XT30 (el REV Control Hub, un bloque de distribución de potencia XT30 o un adaptador de Powerpole a XT30); el otro debe atornillarse directamente al bastidor a través del terminal resistivo de la correa. El anodizado es un aislante, así que raya o lima la zona de contacto antes de apretar el terminal de anilla, y recuerda que las cámaras, las tiras de LED y algunos encóderes vienen con carcasas metálicas puestas a masa que deben permanecer aisladas del bastidor.

No pongas el robot a tierra contra el campo. Una cadena conductora de arrastre, una malla de cobre o una tira antiestática que cuelgue del chasis sobre las losetas de espuma no es legal, y no lo es desde hace muchas temporadas. La R605.C es explícita: «ningún COMPONENTE ni MECANISMO del ROBOT está diseñado para conectar eléctricamente a tierra el bastidor del ROBOT con el CAMPO». Los inspectores lo comprueban, y la solución es descargar la carga en tu propio chasis, no en el terreno de juego.

2. Puesta a masa del bastidor en un solo punto

Asegúrate de que todos los subconjuntos estructurales (sistemas de guías, placas del recolector, perfiles de la transmisión) tengan continuidad eléctrica metal-metal ininterrumpida. El aluminio anodizado no es conductor en su superficie; si dos placas se unen sin romper la capa de anodizado, un subconjunto puede estar a un potencial distinto del resto del chasis y descargarse a través de la electrónica cuando se tocan. Usa arandelas dentadas o rasca el anodizado alrededor de los tornillos de las uniones estructurales críticas.

3. Aislamiento y separación de la electrónica

Nunca montes el REV Control Hub directamente sobre aluminio desnudo sin una barrera aislante. Móntalo sobre soportes impresos en PETG, sobre lámina de policarbonato o sobre separadores de nailon. Así, cualquier descarga electrostática a nivel de chasis no se acopla directamente a la carcasa de aluminio del hub ni al plano de masa de su PCB interna.

4. Ferritas y trazado del cableado

Pasa los cables largos de sensores, cámaras web y servos por ferritas de pinza, lo más cerca posible de los puertos del Control Hub. Las ferritas suprimen los picos de tensión de alta frecuencia característicos del arco de una ESD. Lleva los cables de señal por el centro del robot, protegidos dentro de perfiles de aluminio en U, en lugar de dejarlos expuestos por los perímetros exteriores, donde se produce el contacto con los elementos del campo.

Lista de comprobación antes de la partida en sedes secas

Los equipos que compiten en el interior deberían integrar la mitigación de la estática en su rutina de pits:

• Pregunta a la organización del evento si se han tratado las losetas. Las propias recomendaciones de FIRST sobre ESD proponen que sean las sedes las que traten el campo con un espray antiestático como el ACL Heavy Duty Staticide: es decisión de la organización, no del equipo. No apliques espráis, suavizantes ni geles a tus propias ruedas: la R201 clasifica los materiales líquidos y en gel como riesgo de suciedad, y cualquier cosa que se transfiera a las losetas es un problema del evento, no solo tuyo.
• Descarga a los miembros del equipo contra la barrera del perímetro antes de tocar el robot durante el montaje en el campo.
• Revisa todas las conexiones de cable a presión para asegurarte de que no queden pines de hilo desnudo expuestos al aire.

Para hardware certificado, módulos REV de repuesto y componentes listos para competición, consulta la guía técnica de FTC de Sheen Robotics o pide cables de categoría de competición directamente en la tienda de Sheen Robotics.

Corrección, 29 de agosto de 2026: una versión anterior de este artículo presentaba como mitigación permitida por el reglamento una correa de descarga pasiva arrastrando desde el bastidor del robot sobre las losetas de espuma. No lo es —la R605.C prohíbe poner a tierra el bastidor del ROBOT contra el CAMPO— y esa sección se ha reescrito en torno a la correa resistiva homologada que une el bastidor con la electrónica. Gracias al lector que lo señaló.