你的 FIRST Tech Challenge 机器人，绝大部分应该用套件标准件搭出来。定制加工的价值体现在最后那十分之一——赛题要求的那个形状，现成零件怎么都做不出来。搭建季里真正要回答的问题，不是抽象地比谁更好，而是在你还剩几周可以改进的时候，哪一种更能保住你的迭代速度。

套件标准件的优势，是让你重搭得快

goBILDA、REV、TETRIX 这些套件生态共用统一的孔位、型材和支架。标准化本身就是全部意义所在。你可以把一个子系统拆下来，把电机往旁边挪两个孔，赶在下一场练习赛之前又能开始测试。每一次改动都可逆，某个想法行不通时也什么都没损失。

搭建季里，卡住你的很少是加工手艺，而是在第一场选拔赛之前你能跑完多少轮设计循环。一支用套件件把收集机构反复重做十遍的队伍，通常会赢过一支加工出一个漂亮版本、之后却很难再改的队伍。套件标准件让这个循环既便宜又快。

定制加工真正值得出场的地方

定制零件的回报出现在机器人的最后百分之十，而且几乎不会出现在你用套件件验证想法之前。合适的候选，是那些现成零件做不出来、又与赛题强相关的形状：某个特定角度的收集口、把赛题元件导进来的弧形导板、能避开保险杠的低矮支架，或者在已经验证过的零件上再减掉一些重量。

让队伍少走弯路的原则很简单：用套件件做原型，用金属件定型。如果你还没有开着这套机构、亲眼看它得过分，就还不到该加工它的时候。把没测试过的设计切出来，只是给一个猜测做了个昂贵的版本。

成本与交期这笔账

老实说，这个比较其实与零件质量无关。加工出来的支架确实可以更轻、更结实。真正要比的是，两种选择分别怎么影响你永远不够用的那两样东西：时间和改版次数。

对比项	套件标准件	定制加工
做出第一个能用版本的时间	几分钟到一小时	几天，还要算上画图和排队
每改一次的成本	低；现有件可以复用、重新打孔	较高；每改一版都要新料和机时
交期	就在你的零件箱里	画图、自加工或外协，再做后处理
可逆性	拆下来再试一次	切出来就定死了
最适合用在	结构、传动、大部分支架	已验证的、赛题专属的几何形状

这张表要当成一条工作流来读，而不是一份判决。整个赛季里，机器人的大部分都待在左边一列。等设计不再变动了，少数几个验证过的零件才毕业到右边一列。

该先定制什么

如果只能加工一个零件，那就加工收集机构。得分通常取决于你能多稳地收取和控制赛题元件，而这些元件每个赛季都会换形状、换尺寸，现成件的几何形状很少能严丝合缝。收集机构的几何——也就是收集口的角度、间隙，以及接触元件那个面的柔顺程度——正是定制件把一台大体上能用的机器人，变成一台每一轮都能用的机器人的地方。

收集机构之后，接下来的候选是那些必须扛住碰撞、或者要塞进很紧的空间里的零件。传动、结构和大部分安装件就交给套件。它们都是已经解决了的问题，重新发明一遍，花掉的是你本该用来练车的赛季时间。

没有铣床，怎么把零件做出来

要做定制件，并不需要在教室里开一间机加工车间。下面几条门路能覆盖大多数队伍：

• 外协 CNC。把 DXF 或 STEP 文件发给加工厂，然后做好排队的准备。早下单、把零件凑成一批，并且在设计时就让一次装夹能同时做出好几个。
• 用 3D 打印过渡。把不承力的形状打印出来，低成本地迭代造型；只有当零件确实要承载或者挨撞时，最终版本才去加工。
• 手工具加一台台钻。很多定制件不过是几条槽、几个孔和一道切边。一把锉刀、一把钢锯，加上认真的划线，能做到的事比人们以为的多。
• 创客空间、赞助商和高校。本地的创客工坊或者某个工程学院，往往能比你买一台铣床更快地把零件切出来，而且这层关系比零件本身更值钱。

回到南非的现实

有两个本地因素会改变这笔账。套件件多为进口，交期动辄要以周计；备件要在赛季开始前就订，别等赛季当中。轮流停电会毫无预警地打断一次长时间打印或者加工厂的排产，所以在零件真正拿到手之前，任何一个加工件都要当成风险来看待。常用的支架和型材备上一箱，易损件按成对买。

能力比任何单个零件都重要。一支能给支架建模、看得懂图纸、会分析机构的队伍，整个赛季在定制还是套件这道题上都会判断得更准。如果你还在找货源，我们的商城是买套件和备件的一个起点；我们在开普敦的机器人学院则负责打好这些判断背后的设计基本功。学校假期的工作坊是一个没什么压力、可以练习做原型的地方；年纪小一些的学生常常先从 sheenbot∞ 开发板入手，在接触竞赛机器人之前先学会控制逻辑。

小结

用套件标准件把机器人搭起来，护住你的迭代速度，只加工那些你已经验证过的部分，并且从收集机构开始。定制是收尾的一招，不是开局的姿势。在这道取舍题上赢的队伍，是那些尽可能长时间地以低成本不断改主意、然后才把金属投给少数几个不再变动的决定的队伍。

常见问题

新队第一年该不该做定制加工？

通常不该。把第一个赛季花在学会用套件件做迭代、以及把车开好上。十次快速重搭教给你的东西，比一个加工件多得多；到了第二年，你在定制上的选择也会好得多。

定制收集机构，该 3D 打印还是 CNC？

打印用来找形状，加工用来定形状。用一个周末测试收集口的角度和间隙，打印件最合适。等你确认这个几何形状可行、而且它得反复承受碰撞时，才是把它用金属切出来的时刻。

赛季开始前，怎么练出设计能力？

在休赛期用一些无关成绩的小项目练手。趁真正的倒计时还没开始，先把建模、做原型，以及先原型后定型这个习惯演练一遍——定制做得好的队伍和定制做得太早的队伍，区别就在这里。